Menurut cerita rakyat setempat, goa lawa mempunyai cerita legend tersendiri yang erat kaitannya dengan terciptanya nama Desa Siwarak. konon pada waktu Agama Islam mulai berkembang di Pulau Jawa khususnya, maka di wilayah Banyumas ini ada dua mubaligh dengan dua orang pengikutnya yang mendapat tugas mengembangkan Agama Islam, mereka itu bernama Akhmad dan Mohamad yang kakak beradik serta Bangas dan Bangis. di dalam bertugas mengembangkan Agama Islam, mereka mendapatkan tantangan hebat dari Pemerintah Kerajaan Majapahit. seorang panglima telah ditugaskan untuk membendung perkembangannya Agama Islam, yakni : Ki Sutargaga. di dalam utgasnya Ki Sutaraga, telah berhasil mematahkan usaha agama Islam, sehingga dalam menghadapi kekuatan Ki Sutaraga ini, Akhmad dan Mohammad terpaksa melarikan diri. secara kebetulan dapat bersembunyi di dalam Goa Lawa, untuk meohon petunjuk kepada Tuhan Yang Maha Esa bagaimana caranya dapat menyelamatkan diri guna selanjutnya melaksanakan tugas mereka. 
dalam keheningan, kedua orang kakak beradik itu, memperolah ilham dari Tuhan YME. agar mereka berdua berganti nama yakni Ahmad berganti nama Taruno dan Mohammad berganti nama menjadi Taruni. Setelah mengganti nama masing-masing mereka keluar dari gua. 
Belum lama merka berjalan di hentikanlah mereka oleh seorang yang gagah perkasa, yang ternyata adalah Ki Sutaraga, Senopati Majapahit. waktu mereka ditanya oleh Ki Sutaraga, apakah mereka melihat Ahmad dan Mohammad, maka dengan cerdiknya mereka menjawab, bahwa mereka sering melihat Ahmad dan Mohamad. tetapi dua hari yang lalu, kedua orang tersebut telah mati diterkam dan dimakan oleh tiga ekor harimau. Satu keuntungan bagi Akhmad dan Muhamad, bahwa Ki Sutaraga sebelumnya memang belum pernah melihat dan bertemu mereka. Oleh karena itu, apa yang mereka tuturkan diercaya sepenuhnya oleh Ki Sutaraga. serta merta Ki Sutaraga memberitahukan kepada pasukannya, bahwa kedua orang yang mereka kejar-kejar itu dua hari yang lalu telah di makan harimau. Berosrak-soraklah pasukan Kerajaan Majapahit itu. 
Ahmad dan Mohamad mati ! Ahamd dan Mohamad mati! " sedang orang yang mereka katakan mati itu, dengan aman dan tentram pergi menjauh menggalkan tempat tersebut, pergi keutara untuk melanjutkan perjuangan mengembangkan Agama Islam. 
namun, sorak-sorai pasukan Kerajaan Majapahit itu tertangkap juga oleh teliga Bangas dan Bangis, pengikut setia Akhmad dan Mohamad. Mereka ingin menuntut balas dan langsung menemui Ki Sutaraga, senopati yang sakti pilih tanding itu dengan lantangnya Bangas dan Bagis menantang Ki Sutaraga untuk berperang tanding. namun Ki Sutaraga, yang di samping Sakti juga waskita itu, tidak menaggapi tantangan Bagas dan Bangis. sikap Ki Sutaraga membuat bangas dan Bangis menjadi penasaran, dan dengan kemarahan, mereka menyerang ki Sutaraga. Melihat gelagat yang tidak baik itu, Ki Sutaraga hanya bertolak pinggang, sambil berkata dengan suara gemuruh bergulung-gulung : Hai, kamu Bangas dan Bangis ! kamu berdua adalah manusia-manusi yang tak tau diri, tingkah laku mu seperti binatang saja layaknya". Demikianlah, karena kesaktian ucapan Ki Sutaraga, dengan mendadak sontak, Bangas dan Bangis berubah sipat dan wujudnya mendai dua ekor binatang badak (jawa : warak) melihat kejadian itu para prajurit berteriak-teriak : "Warak......warak....!"
akhirnya setelah ki Sutaraga di liputi oleh keterangan, prajurit-prajurinya berteriak-teriak itu di kumpulkan, sambil diminta untuk menyaksikan ucapannya, yakni : "hai prajurit-prajurit semua, dengar dan saksikan. karena peristiwa yang menimpa kedu aorang itu, yakni bagas dan bagis, yang kerja ulahnya seniri telah berubah menjadi warak, maka supaya kalianlah yang mejadi saksi. dihari kemudian bila hutan ini dapat tumbuh menjadi pedesaan, maka desa tersebut aku berinama Desa SIWARAK.
demikianlah legenda Goa Lawa yang telah menyelamatkan akhmad dan muhamad dari mula peritiwa yang memberikan nama desa Siwarak. legand ini diringkas dari ceirta lisan yang disampaikan oleh bapak tambak, adi kepala desa siwarak, yang kepala S.D Imprs desa siwarak pad waktu itu. sebetulnya cerita yang bebentuk legenda itu panjang, dimana di dalam legenda tersebut terangkum kisah timbulnya nama-nama yang ada di dalam legenda tersebut ada di komplek Goa Lawa. seperti halnya Goa Ratu Ayu, konon kabarnya di dadalam Goa itu ada duaorang wanita cantik itu mempunyai tiga ekor harimau, seekor putih , seekor hitam, seekor lagi kuning buga asem. konon penduduk disekitar goa ada malam-malam tertentu banyak yang telah milihat harimau kesayangan Ratu Ayu, pernah berkunjung kerumah Kepala Desa, yang dapat berwawancara langsung dengan Kepala Desa Siwarak bersama isterinya dan bebarapa orang yang sedang bertugas ronda.

Sumber: http://goalawapurbalingga.blogspot.com/2010/04/legenda-goa-lawa.html