Konon asal mula Sukoharjo terkait dengan perpindahan Keraton Kartasura ke Desa Sala akibat geger pecinan. Pada waktu itu masa pemerintahan Sri Susuhunan Paku Buwana II. Perpindahan terjadi atas nasihat para sesepuh karena keraton dianggap sudah tercemar oleh darah pemberontak.

Untuk memenuhi nasihat para sesepuh Keraton, Sri Susuhunan II mengadakan pembicaraan dengan Kyai Yosodipuro, Kyai Tohjoyo, dan Pangeran Wijil. Kyai Tohjoyo menyarankan agar tanah yang akan dijadikan keraton kelak dapat mendatangkan kesejahteraan (yang dalam bahasa Jawa disebut Sokoraharjo). Kyai Yosodipuro sependapat dan menyarankan supaya tanah itu nantinya tanah yang berbau wangi atau Talawangi.

Sri Susuhunan menyetujui dan menugaskan Pangeran Wijil untuk mendapatkan lokasi keraton yang baru. Dalam pelaksanaannya Pangeran Mijilpun membentuk tim. Tim pertama dipimpin oleh Suranata, Kyai Khalifah Buyut, dan Mas Penghulu Pekik Ibrahim. Tim kedua dipimpin oleh Raden Tumenggung Honggowongso dan Tumenggung Tirtowiguno.

Pada suatu hari, setelah menempuh perjalanan beberapa hari, tim kedua  menemukan tempat yang mereka anggap cocok untuk didirikan kerajaan baru. Selain menentukan lokasi keraton, kedua senopati tersebut juga mempersiapkan semua kelengkapan untuk mendirikan keraton, seperti tempat untuk bacira ngayun (alun-alun depan), bacira pungkuran (alun-alun belakang), tempat untuk membuat senjata (tempat pande), tempat untuk membuat wrangka keris (mranggen), tempat untuk para istri raja, dan tempat untuk kandang gajah kendaraan baginda.

Setelah semuanya selesai, mereka melaporkan hasilnya. Sri Susuhunan pun meminta pendapat para sesepuh, yang ternyata juga mendukung hasil tersebut. Namun, menurut Kiai Yosodipuro daerah tersebut dalam segi keamanan belum memenuhi syarat untuk dibangun keratin. Karena daerah yang yang diyakini dapat memberikan kesejahteraan itu berdekatan dengan markas Pangeran Sambernyawa di Nglaroh. Yang sedang tidak bersahabat dengan Sri Susuhunan saat itu.

Akhirnya, Sri Susuhunan Paku Buwono II pun memerintahkan untuk mencari daerah lain.Namun, meskipun tanah yang diyakini Tumenggung Honggowongso sebagai bumi Sukoraharjo tidak jadi dipakai untuk membangun keraton, kemudian hasil penelitian tersebut menjadi tonggak asal-usul  nama Sukoharjo. Bahkan, tempat yang dulu hendak digunakan untuk tempat wantilan (kandang) gajah, kini menjadi Desa Begajah. Tempat yang akan digunakan untuk tempat pembuatan senjata (pande) menjadi desa Pandean, Tempat untuk membuat wrangka keris (mranggen) menjadi desa Mranggen.Tempat yang digunakan untuk istri (selir) raja menjadi desa Seliran. Areal luas untuk bacira pungkaran sekarang berfungsi untuk alun-alun Satyanegara,sedangkan tanah yang direncanakan untuk bacira ngayun dipergunakan untuk Kantor Kodim 9726 Sukoharjo dan Masjid Kota.

Demikianlah sekilas asal-usul Sukoharjo yang berasal dari kata Sukoraharjo yang berarti tanah yang dapat memberikan kesejahteraan. Di jaman sekarang Kabupaten Sukoharjo memiliki slogan “Sukoharjo Makmur” dimana kata “Makmur” merupakan singkatan dari maju, aman, konstitusional, mantap, unggul dan rapi