Maenpo adalah ilmu bela diri yang berasal dari Jawa Barat. Kata maenpo berasal dari istilah maen nu tara mere tempo yang berarti permainan yang tidak pernah memperlihatkan bentuknya kepada lawan. Sedangkan maenpo yang menitikberatkan pada permainan pukulan (meupeuh), dinamakan Maenpo Peupeuhan.

Maenpo diperkenalkan pertama kali pada pertengahan abad ke-19 oleh pendekar pencak yang bernama Mohammad Kosim, yang terkenal juga dengan sebutan Mama Sabandar. Beliau mengembangkan cikal-bakal teknik dan jurus dasar yang kini digunakan dalam Paguron Maenpo Peupeuhan. Tidak sedikit yang datang kepada Mama Kosim untuk diangkat menjadi murid. Namun hanya beberapa orang saja yang ia terima, karena beliau takut bela diri ini disalahgunakan.