Tari Keurseus merupakan tarian tradisional Jawa Barat yang disusun oleh R. Sambas Wirakoesoemah, lurah Rancaekek (Bandung) tahun 1915-1920 dan 1926-1935. Beliau adalah putra Nyi Raden Ratnamirah dan Raden Mintapradjakoesoemah, wedana Tanjungsari, Sumedang.

Pada awalnya dikenal tari tayub/tayuban yaitu tarian yang dilakukan oleh para menak (pejabat). Pada tahun 1905-1913, Wirakoesoemah belajar tari kepada Uwanya, Rd. Hj. Koesoemaningroem, penari di Kabupaten Sumedang dan ia juga belajar pada Sentana (Wentar), pengamen Topeng dari Palimanan, Cirebon tahun 1914. Dari bekal belajar tari itu, kemudian ia menyusun dan merapikan tari Tayub yang pada masanya sering dilakukan oleh para penari yang sudah dipengaruhi oleh minuman keras dan menari tanpa ada gerakan dasar. Dengan tujuan untuk menata budi para menak maka R.Sambas Wirakoesoemah mendirikan perguruan tari.

Perguruan tarinya diberi nama Wirahmasari yang didirikan tahun 1920 di Rancaekek dengan murid-muridnya yang kebanyakan berasal dari kalangan menak yang kemudian menyebarkannya ke seluruh Tatar Sunda. Pelajaran yang diajarkan secara sistematis pada murid muridnya dalam bahasa Belanda dikenal dengan istilah Cursus. Dalam lafal sunda menjadi Keurseus, sehingga tari yang diajarkan di Wirahmasari ini kemudian dikenal dengan nama Tari Keurseus.